つくばチャレンジ2015

横断歩道の走行について

移動ロボットが自律的に道路を横断するためには、

　①歩道から車道への段差等を通り抜けるメカニカルな走行機能
　②車道を走る自動車等を認識して（車道を走る車と暗黙のコミュニケーションを行い）
     安全な横断行動を決定し、その通り行動する能力

が必要である。移動ロボットが自律的に横断歩道を渡るためには、これらを実現する技術が求められる。

つくばチャレンジジ2015では、将来その能力をロボットに持たせるための準備として、

　①のメカニカルな走行機能を達成し、
　②のためのデータ収集や実現方式の検討の機会とする

ことを目的とする。そのため、つくばチャレンジ2015では、②については、現場にいる人間（実行委員、スタッフ、オペレータ）がアシストすることとし、人間が横断の開始を判断してロボットに横断開始を指示することとする。（この指示方法は、オペレータによるスイッチ操作か、現場担当者の手旗等による。またロボットは横断の開始後も、現場担当者の手旗による停止指示には従わなければならない。）
　つくばチャレンジでは、将来的には②の実験までできると良いと考えているが、これについては、次年度以降追って検討する予定である。なお、上記②の機能の研究開発のために、つくばチャレンジ2015においても実験走行時に特別の取り扱いを求めるチームがあれば、安全の確保や市民に迷惑をかけないことを条件として相談に応じる。

【横断歩道を走行するメカニカルな能力を持つことの確認】

　上記①の、横断歩道を走行できるメカニカルな能力を持つことは、その後の実験の前提である。そこで、つくばチャレンジ2015では、バックヤードに車道の横断に相当する模擬段差を準備する。参加チームには、ロボットに実際の横断歩道を渡らせる走行実験をする前に、その模擬段差を用いて、路面上のその程度の段差を走行する能力を十分に有することを確認することを求める。
　また、横断歩道を渡り切るのにかける時間は20秒以内とし、その時間で渡る能力を持たないロボットは横断歩道の走行実験を行うことはできない。（これらについては、実行委員会で確認や認定することはしないので、各チームの責任で実施すること。）

【安全確保ための横断歩道走行の方針】

　実際の横断歩道における実験実施に当たって考慮し、注意すべきは、

　[a]車道を走行する自動車（や自転車などの車両）
　[b]横断歩道や車道脇の歩道を歩く歩行者

である。ここでまず避けるべきことは、車両や歩行者と衝突・接触して相手を傷つけること、あるいは自分が傷つくことである。次いで考慮すべきは、車両や歩行者の走行や通行を妨げることを、できる限り避けることである。 以上の点に鑑み、実験に当たっては以下の方針とする。

　[a]車道を走行する車両への対処
　・ 車両が近づいてきたときは（それが多少遠くても）、ロボットは横断歩道の手前で停止して待つ。
　・ 近づきつつある車がないことを確認して、横断歩道実験担当の実行委員（または実行委員会
　　スタッフ）が横断の開始を指示する。
　・ ロボットが横断中は、手旗又は注意を促す標識などを用いて車道の走行を規制することとし、
　　横断歩道を渡り始めた後に車が来た場合は、その車には停止してロボットが通り終わるまで待っ
　　て貰う。

　[b]歩行者への対処
　・ 車がおらず、また近づいてくる車もいない時は、ロボットは歩行者に注意しつつ走行する。
　・ 車がいるとき、あるいは車が近づいてくるときは、たとえ歩行者が横断歩道を渡って車が待って
　　いる状況でも、ロボットは横断歩道には進入しない。 なお歩行者が横断歩道の手前にいると、
　　車は停止して歩行者に横断をさせることになるが、この場合もロボットは人に続いてわたること
　　をせず、車が通りすぎるのを待って横断を開始する。

【横断歩道をわたる走行の手順】

　上記の方針に基づき、ロボットに横断歩道を走行させる手順は次のとおりとする。

【10/30　横断歩道走行手順の追記】

【実行委員等の担当者の配置】

　上記の手順を実行するため走行実験においては、当面横断歩道部に、車等の状況を判断してロボットの走行開始を指示する担当者（実行委員を想定）、および手旗あるいは注意喚起用の標識等を用いて、両車線の車両に停止や注意を促す担当者2名（実行委員または運営スタッフ）を配置する。